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구동방식에 따른 라이다 센서의 종류
조회수 : 42   |   2020-11-10

1. Mechanical Scanning Lidar

모터를 이용하여 물리적으로 센서를 회전시켜 주변을 스캔한다.

장점: 수평 FOV가 넓다 (360도).

단점: 크기가 크고, 가격이 비교적 비싸다, 내구성이 약하다.

 

 

2. Solid State Lidar

고정형 라이다. 회전하는 기계식 장치가 없고, 수평 FOV가 좁다.

 

      2-1. MEMs Lidar

      전압으로 기울기가 달라지는 작은 미러를 사용한다. 여러 가지 차원으로 빛을 이동시키기 위해 복수 미러들을 연속적으로 늘어놓는 구조. 

      장점: 크기가 작고 가격이 비교적 저렴하다.

      단점: 충격과 진동에 약하다. FOV가 좁다.

      

 

      2-2. OPA, Optical Phase Array

      광학 위상 모듈레이터가 렌즈를 통과하는 빛의 속도를 제어하여 전방으로 나가는 빛의 파면 형상을 제어하고 빔을 여러 방향으로 쏘아 물체를 인식하는 방식.

      장점: 가격이 비교적 저렴하고 크기가 작다.

      단점: FOV가 좁다.

      

       

      2-3 Flash Lidar

      레이저를 전방에 비추고 레이저 가까이 위치한 수신기에서 반사된 산란광을 포착, 단 하나의 이미지로 전체 장면을 포착하는 방식.

      장점: 진동에 강하다, 이미지 장면 포착 속도가 빠르다.

      단점: 전체 장면을 비추고 멀리 보는데 높은 레이저 출력이 필요하다. 빛을 반사시키는 물체로 인해 센서데이터를 무용지물로 만들 수 있다.

      

 

참고자료: An Introduction to Automotive LIDAR by Motaz Khader&Samir Cherian (https://www.ti.com/lit/wp/slyy150a/slyy150a.pdf?ts=1604980306635)

 

 

 

 

 



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